Toyota HiAce muncul perdana di tahun 1967, waktu itu ada tugas yang diberikan ke salah satu anak persuahaan Toyota Motor Corporation yang bernama Toyota Auto Body untuk mebuat sebuah van yang compact dengan karakter ‘one-box’ alias monokok serta suspense roda depan yang independen seperti yang mulai dihasilkan oleh pabrikan asal Eropa.
Waktu itu, desain tersebut bukanlah hal yang biasa dipikirkan oleh desainer mobil asal Jepang. HiAce memang sejak awal dirancang sebagai kendaraan komuter yang bisa mengangkut hingga delapan orang. Dari situlah kemudian garis dasar HiAce masih terjaga hingga kini, penumpang dan pengemudi diberi ruang yang samngat lapang di dalam kabin.
Desain HiAce waktu itu dicetuskan setelah para insinyur Toyota mencermati desain maupun struktur bodi dari sejumlah mobil yang sejenis yang sudah hadir sebelumnya seperti Nissan Homy, VW Transpoter, maupun Chevrolet Greenbier yang juga dipasarkan di Jepang.
Bentuk yang lebih kecil dari HiAce sempat juga dimunculkan pada periode yang nyaris bersamaan, yaitu Toyota Publica. Model ini merupakan pendahulu dari Toyota Corolla.
Saat muncul generasi pertama dengan kode H10 (1976-1977) dihadirkan juga sejumlah opsi mesin mulai versi 1.600 cc dengan pilihan daya 70 PS dan 83 PS. Pada tahun 1975, ada sodoran pilihan mesin 1.800 cc. HiAce punya fitur pemanas kabin, yang dianggap sebagai barang mewah pada saat itu.
Berbekal desain monokok memungkinkan HiAce bisa dirancang bangun ulang untuk berbagai model lainnya. Sebut saja minivan (MPV), minibus, panel van, crew van, pickup, bahkan sampai ambulans. Pada generasi pertama, desain dasar Toyota HiAce mencakup empat model; van (kapasitas penumpang: 6 atau 3 orang; kapasitas angkut: 500 dan 850 kilogram), wagon (kapasitas penumpang: 9), komuter (kapasitas penumpang: 12 atau 15), dan pikap (kapasitas angkut : 1.000 kilogram).
HiAce generasi kedua muncul tahun 1977 sampai 1982
Generasi ketiga (1986-1995), HiAce sempat menghilang sampai beberapa puluhan tahun di Indonesia
Toyota HiAce masih diproduksi hingga saat ini, merupakan generasi keenam. Pada generasi kelima yang muncul di tahun 2004, terjadi sejumlah perubahan yang signifikan, barik dalam hal desain maupun teknologi. Wheelbase diperlebar, atap kabin yang lebih tinggi, hingga tuas transmisi yang berpindah ke dasbor untuk memudahkan pergerakan di dalam kabin.
Pada Hiace generasi enam, pilihan mesinnya ada 2.700 cc dan 3.500 cc untuk bensin, dan 2.800 cc Turbo Intercooler untuk yang diesel. Dengan pilihan transmisi lima dan enam percepatan untuk manual dan enam percepatan untuk otomatis. Saat ini basis produksi ada di Jepang maupun Thailand.
Toyota HiAce muncul lagi di Indonesia pada versi generasi kelima, dan generasi keenam banyak dipakai perusahaan travel