Selama beberapa abad terakhir, berbagai inovasi telah sepenuhnya mengubah mekanisme operasional dan tampilan bus. Tetapi peruntukannya ujuannya tetap tidak berubah, sebagai moda transportasi penumpang dalam jumlah banyak yang aman, efisien, dan nyaman.
Banyak catatan sejarah yang menyebutkan bahwa titik awal munculnya ‘bus’ di tahun 1662. Ketika itu Blaise Pascal mewujudkan idenya sistem kereta kuda yang melintasi jalan-jalan di kota Paris dengan jadwal tertentu untuk mengangkut penumpang yang secara khusus merupakan bangsawan.
Titik awal itu tidaklah berjalan mulus karena hanya bertahan sekitar satu dekade akibat berbagai masalah yang kompleks. Sampai kemudian di medio 1826 muncul lagi transportasi yang bisa dinaiki masyarakat luas yang bernama “Omnibus”. Daya angkut penumpangnya lumayan banyak, sekitar 42 penumpang di mana kereta ditarik tiga ekor kuda. Merujuk pada nama Omnibus, diambil dari bahasa latin yang artinya untuk semuanya. Dalam hal ini peruntukan moda transportasi ini untuk semua kalangan.
Pada tahun 1828, kota New York di Amerika Serikat juga sudah proyek perintis atas moda transportasi massal serupa.
Jika membayangkan waktu itu bagaimana naik bus dengan tenaga kuda itu sangat berbeda dibandingkan kondisi saat ini. Paling tidak jalanan yang harus dilewati belumlah semulus kondisi sekarang, tanah berkerikil atau bahkan berbatu. Desain kursi penumpang waktu itu juga tidak ada bantalan yang memadai meski harga karcisnya tidaklah murah.
Pada perkembanngan selanjutnya, kereta penumpang massal itu dibuatkan rel khusus sehingga guncangan ke penumpang menjadi sangat berkurang. Alhasil animo masyarakat ikut meningkat, karena pada sekitaran tahun 1880-an di sejumlah kota Amerika Serikat sudah tersedia jalur buat bus dengan total jarak 30 ribu ml atau setara 48 ribu kilometer.
Memang masih ada kendala, karena tenaga yang dipakai adalah hewan maka soal kelelahan kuda-kuda penarik tidak bisa dihindari. Rata-rata per hari dibutuhkan 10 ekor kuda untuk menarik rangkaian bus dengan waktu operasional satu rit selama dua jam saja.
Barulah pada tahun 1873, di kota San Fransisco tercipta bus yang tidak lagi perlu hewan sebagai penarik keretanya. Oleh Andrew Smith Hallidie terwujudlah moda trasnprtasi yang kemudian sering juga dijuluki “trem” itu yang bergerak menggunakan kabel. Namun sistem ini ternyata masih kurang aman, kabel mudah putus, sehingga menyebabkan sejumlah kecelakaan serius.